Święto zostało ustanowione na pamiątkę przybycia Chrystusa do Jerozolimy. Rozpoczyna okres przygotowania duchowego do świąt, będącego wyciszeniem, skupieniem i przeżywaniem męki Chrystusa. Pierwsze znane zapisy dotyczące święta pochodzą z dziennika pątniczki Egerii, a datowane są na lata osiemdziesiąte IV wieku. Z Jerozolimy procesja Niedzieli Palmowej rozprzestrzeniła się na kraje chrześcijańskiego Wschodu.