Początkowo słowo „wolontariusz” odnosiło się do dobrowolnej służby wojskowej. Z czasem, szczególnie od XVIII i XIX wieku, zaczęły powstawać pierwsze zorganizowane inicjatywy charytatywne, również w wymiarze lokalnym. W XX wieku wolontariat rozwinął się i przybrał bardziej zinstytucjonalizowaną formę, a dziś miliony ludzi na świecie wspierają działania humanitarne i społeczne prowadzone przez organizacje takie jak Czerwony Krzyż czy UNICEF.

W Polsce wolontariat zaczął intensywnie rozwijać się po 1989 roku wraz z powstawaniem organizacji pozarządowych. Dziś działa tu sieć Centrów Wolontariatu, a ważną rolę w budowaniu świadomości społecznej odegrała Wielka Orkiestra Świątecznej Pomocy. Szacuje się, że około 10% Polaków angażuje się w wolontariat — regularnie lub okazjonalnie.